下海捞参，不用人工“扎猛子”了 山建大捞参机器人通过验收，识别率高还不“手滑”

　　科研团队进行捞参机器人实验 受访者供图

　　海参是人们较常见的食品，但海参的捕捞却成为近年来令养殖户和企业越来越头疼的问题。只能靠人工潜水捕捞的模式，危险系数高，受天气、海流等影响大，从业者越来越少、年龄层次偏高，这些成为制约海参养殖和捕捞的痛点。近日，山东建筑大学机电工程学院教授、泉城特聘专家于复生承担的“主从控制式海参捕捞机器人关键技术研究”项目通过验收，团队研发出的海参捕捞机器人能有效替代人工潜水捕捞，或在不久的将来为海参养殖行业打开新的大门。

　　海参靠人工潜水捕捞企业人工成本每年数十万元

　　海参营养价值高，是一种滋补佳品，在酒店和市场都较为常见，但很多人可能不知道，受海参生长特性影响，捕捞至今仍采用较原始的人工潜水方式。在海参养殖相对密集的区域，有专门从事这一工作的潜水员，由于捕捞过程像在海里“扎猛子”，从业者也被业内俗称为“猛子”。“海参捕捞现在最缺的就是‘猛子’，作业危险系数高，受天气、海流影响大，还容易得职业病，现在还做这一行的多数在50岁以上。”青岛牧海人海洋生态养殖有限公司总工程师唐保成从1990年便开始从事相关领域工作。他介绍，海参在海里的生长区域可达一二十米深，捕捞员在海底作业时间不宜过长，受水压影响，经常会引发肺部疾病;且这一行通常是“师父带徒弟”的传授方法，虽然薪酬较高，但年轻人愿意做的越来越少。

　　根据海参生长周期特点，每年捕捞季一般为4—5月和11—12月，时间相对集中，从业人员供不应求，就造成了捕捞成本上涨。“一片海区可能只有几个‘猛子’，但有几十家养殖和加工厂，哪家出价高就先给哪家干。”唐保成说，现在捕捞一斤海参的人工费要10元左右，一年仅人员成本就要三四十万元，对企业来说是不小的开支。

　　2012年左右，唐保成动员同学于复生，建议他在改进海参等海洋生物捕捞方式上做点事情，于复生把这个建议放在了心上。

　　2014年，于复生正式开始着手相关研究。2018年，“主从控制式海参捕捞机器人关键技术研究”项目立项为山东省重点研发计划(公益类)项目，并于2021年1月通过验收。截至目前，该项目申请的8个发明专利已进入实审阶段，已授权8个实用新型、2个外观及6件软件著作权，在不久的将来，“扎猛子捞海参”或将成为历史。

　　轻巧、省电又智能捞参机器人或将替代人工捕捞

　　于复生团队设计研发的海参捕捞机器人个头不大，底部长宽各约600毫米、高800毫米。从外观上看，它顶端一个半球形的“黄帽子”格外抢眼，这是浮力装置。

　　机器人主要由动力系统、控制系统、拾取部分、储参仓等结构构成，既轻巧又省电，且需下水的部分没有密封件，受水压影响进一步减小。机器人可在捕捞船上操控，还安装有摄像头，可通过船上的电脑屏幕看到水下情况。

　　团队在对机器人进行设计时，针对海参的习性费了不少功夫。海参生长区域在海底，包括礁岩底或泥沙底等，据了解，此前也有研究团队尝试研发履带式捕参机器人，但容易将海底泥沙搅浑，因看不清而无法捕捞。于复生团队研发的机器人，从技术上克服了上述问题，还安装了北斗加GPS导航系统，通过陀螺仪加算法等技术加持，能实现海参自动识别，拾取不重复和遗漏等。

　　研究过程并非一帆风顺，在实验成功前，他们至少还设计了3款，但或多或少都遇到一些问题，例如没有一次性抓住海参导致其滑脱，或低估了海参的大小等。

　　除了技术难点，由于研究主阵地在济南，团队还因没有合适的实验水域场所犯过难。“我们找过多家单位的游泳池，但都不太合适，最终在去年9月和11月，分别选择在济南鹊山水库和青岛黄岛进行了实验。”于复生说，2020年受疫情影响，高校延迟开学，很多设计工作他们还是在家中进行的，通宵设计也是常事。

　　最终实验的成功，让团队和唐保成等提供帮助的业内人士欢欣鼓舞。“实验成功时我非常高兴，感觉行业看到了曙光。”唐保成说，这种机器人在有类似情况的海洋生物捕捞上都能应用。

　　在项目验收会上，研究成果获得了验收专家的一致肯定，认为项目具有很强的创新性，用较低的费用达到了理想效果，并建议尽快实现产业化。“下一步，我们将进一步调整修正目前存在的问题，进行改造升级，力争实现产业化，助力山东蓝色经济发展。”于复生说。(新时报记者曹莫)